Jurist, Gründungsmitglied des Kreisauer Kreises

Peter Graf Yorck von Wartenburg stammte aus einem Geschlecht schlesischer Großgrundbesitzer. Er war der Ururenkel der preußischen Generäle Louis Ferdinand Prinz von Preußen und Johann David Ludwig Graf Yorck von Wartenburg sowie Enkel des Philosophen Paul Yorck von Wartenburg. Yorck von Wartenburg studierte ab 1923 Rechtswissenschaft.
Nach dem Examen 1926 und kurzer Tätigkeit als Gerichts- und Anwaltsassessor wurde er 1932 Beamter bei der Osthilfe, 1934 beim Oberpräsidium Breslau und 1936 in der Behörde des Kommissars für Preisbildung. Aus demokratischer und humanistischer Überzeugung weigerte er sich, der NSDAP beizutreten und wurde ab 1938 nicht mehr befördert.

1938 traf er bei einer Familienfeier seinen entfernten Verwandten Helmuth James Graf von Moltke. Dadurch kam er in Kontakt zu verschiedenen Regimegegnern ( Trott zu Solz, von der Schulenburg und anderen).

Den Beginn des Zweiten Weltkriegs erlebte er als Leutnant in der Funktion des Adjutanten eines Panzerregiments. Er gehörte 1940 zu den Gründungsmitgliedern des Kreisauer Kreises. 1942 wurde er im Rüstungsministerium eingesetzt.

Als Moltkes Wohnung in Berlin 1943 ausgebombt wurde, zog dieser zu Yorck von Wartenburg in dessen Wohnung in Berlin-Lichterfelde. Nach der Verhaftung Moltkes und durch näheren Kontakt zu seinem Cousin Claus Graf Schenk von Stauffenberg befürwortete Yorck von Wartenburg die Umsetzung der Attentatspläne (Tyrannenmord).